V2.0报错代码&SDO读取

本文说明通过 CANopen SDO 读取 JxServo 模组告警和故障信息的方法。V2.0 版本的所有模组报错代码采用统一编码规则，因此同一个报错代码在不同模组上表示相同故障类型。不同产品或定制版本可能会根据功能配置屏蔽部分报错，或增加少量定制报错项，但已定义的报错代码含义保持一致。

本文以 R68LITE 项目故障表为例说明解析方式。该示例用于说明 V2.0 通用编码规则，实际使用时应以对应产品发布资料为准。

important

0x603F 读取的是厂家兼容性报错，用于兼容旧版主站、旧版客户软件或通用 CANopen 错误码显示。

0x4500 读取的是新版完整诊断 ID 的后 2 字节，也就是低 16 位 [故障域][子项]，更适合用于 V2.0 以后精确定位故障来源。

读取对象

SDO 对象	名称	数据长度	返回内容	推荐用途
`0x603F:00`	`errorCode`	2 字节	厂家兼容性报错	兼容旧版上位机、客户已有解析逻辑或只需要粗略故障分类的场景
`0x4500:00`	`currentErrorID`	2 字节	新版诊断 ID 的低 16 位 `[故障域][子项]`	V2.0 新软件、售后诊断、日志记录和精确故障定位

两个对象都返回最近一次告警或故障记录；若当前没有可读取的告警或故障，返回值为 0x0000。其中 0x603F 还会经过兼容映射，同一个兼容码可能对应多个新版故障项，因此不要用 0x603F 做精确故障区分。

SDO 帧格式

以下示例以节点 ID 为 1 的设备为例：

主站发送 COB-ID：0x600 + NodeID，即 0x601
设备响应 COB-ID：0x580 + NodeID，即 0x581
SDO 读取命令字：0x40
2 字节读取响应命令字：0x4B

读取厂家兼容性报错 `0x603F`

主站发送：

ID:  0x601
DLC: 8
Data: 40 3F 60 00 00 00 00 00

设备响应：

ID:  0x581
DLC: 8
Data: 4B 3F 60 00 LL HH 00 00

解析方式：

兼容错误码 = 0xHHLL

示例：

4B 3F 60 00 04 00 00 00

表示 0x603F = 0x0004。该值是厂家兼容性报错，例如可用于兼容显示“过温”类故障，但它不是 V2.0 的完整故障分类。

读取新版错误 ID 低 16 位 `0x4500`

主站发送：

ID:  0x601
DLC: 8
Data: 40 00 45 00 00 00 00 00

设备响应：

ID:  0x581
DLC: 8
Data: 4B 00 45 00 LL HH 00 00

解析方式：

新版错误 ID 低 16 位 = 0xHHLL
高字节 HH = 故障域
低字节 LL = 子项

示例：

4B 00 45 00 05 02 00 00

表示 0x4500 = 0x0205，其中：

0x02 表示驱动类故障。
0x05 表示该故障域下的第 0x05 个子项。
按 R68LITE 示例故障表解析，该值对应“驱动过温故障”。

V2.0 错误 ID 结构

设备内部使用 32 位诊断 ID：

[严重度][预留ID][故障域][子项]
   1B     1B      1B    1B

0x4500 只返回后 2 字节：

[故障域][子项]
   1B    1B

这意味着 0x4500 不直接返回严重度字段。对于上位机显示和售后排查，通常用 0x4500 的故障域和子项即可定位问题类型；如需区分告警、故障或跳闸等级，应结合设备状态、日志或对应产品的诊断说明。

故障域定义

故障域	名称	说明
`0x00`	系统	参数、配置、内部状态等系统类问题
`0x01`	电源	母线电压、电源输入和母线硬件保护
`0x02`	驱动	功率驱动、驱动温度、相电流和驱动侧保护
`0x03`	电机	电机温度、电机观测和电机侧状态
`0x04`	传感器	编码器、电流采样、母线采样等传感器状态
`0x05`	控制	位置、速度、轨迹、设定点和运动控制状态
`0x06`	通信	心跳、指令流、CAN 通信等链路状态
`0x07`	安全	软件限制、限位、状态机安全保护
`0x08`	应用	标定、应用流程和应用层安全检查

R68LITE 示例故障表

以下列出 R68LITE 示例配置中的 0x4500 返回值与完整 32 位故障 ID，不包含具体触发阈值。不同模组或不同固件版本可能启用不同条目，应以对应产品发布资料为准。

完整 32 位故障 ID 可直接用于查询严重度；0x4500 只返回同一 ID 的低 16 位。

序号	`0x4500` 返回值	完整 32 位故障 ID	严重度	故障域	说明
1	`0x0100`	`0x02000100`	故障	电源	母线电压过高
2	`0x0101`	`0x02000101`	故障	电源	母线电压过低
3	`0x0102`	`0x03000102`	跳闸	电源	母线硬件过压跳闸
4	`0x0103`	`0x03000103`	跳闸	电源	母线硬件过流跳闸
5	`0x0200`	`0x02000200`	故障	驱动	软件过流
6	`0x0201`	`0x03000201`	跳闸	驱动	U 相硬件过流跳闸
7	`0x0203`	`0x03000203`	跳闸	驱动	V 相硬件过流跳闸
8	`0x0204`	`0x01000204`	告警	驱动	驱动过温告警
9	`0x0205`	`0x02000205`	故障	驱动	驱动过温故障
10	`0x0206`	`0x03000206`	跳闸	驱动	U 相软件过流
11	`0x0207`	`0x03000207`	跳闸	驱动	V 相软件过流
12	`0x0302`	`0x01000302`	告警	电机	电机过温告警
13	`0x0303`	`0x02000303`	故障	电机	电机过温故障
14	`0x0400`	`0x03000400`	跳闸	传感器	编码器超时未更新
15	`0x0401`	`0x01000401`	告警	传感器	编码器读取失败
16	`0x0406`	`0x01000406`	告警	传感器	编码器状态告警
17	`0x0407`	`0x02000407`	故障	传感器	编码器状态错误
18	`0x0408`	`0x02000408`	故障	传感器	电流偏置校准失败
19	`0x0500`	`0x02000500`	故障	控制	位置跟踪误差过大
20	`0x0507`	`0x02000507`	故障	控制	速度跟踪误差过大
21	`0x0508`	`0x02000508`	故障	控制	软件堵转
22	`0x0509`	`0x01000509`	告警	控制	速度指令超出上限
23	`0x050A`	`0x0200050A`	故障	控制	飞车或超速保护
24	`0x0600`	`0x02000600`	故障	通信	通信心跳丢失
25	`0x0603`	`0x01000603`	告警	通信	CAN 通信 BusOff
26	`0x0705`	`0x02000705`	故障	安全	正向光电限位超出
27	`0x0706`	`0x02000706`	故障	安全	负向光电限位超出
28	`0x0707`	`0x02000707`	故障	安全	正向软件限位超出
29	`0x0708`	`0x02000708`	故障	安全	负向软件限位超出

兼容码与新版码的关系

0x603F 是兼容输出，适合旧软件继续使用。例如某些兼容协议会把多个新版故障项折叠成同一个传统分类：

新版 `0x4500` 示例	新版含义	`0x603F` 兼容分类示例
`0x0100`	母线电压过高	`0x0001` 母线过压
`0x0101`	母线电压过低	`0x0002` 母线欠压
`0x0205` / `0x0303`	驱动或电机过温故障	`0x0004` 过温
`0x0508`	软件堵转	`0x0008` 堵转
`0x0507`	速度跟踪误差过大	`0x0020` 速度误差
`0x0400` / `0x0401`	编码器相关异常	`0x0100` 编码器异常
`0x0500`	位置跟踪误差过大	`0x1000` 位置误差

兼容码的具体覆盖范围可能随客户协议或产品线调整。新项目或新软件建议优先读取 0x4500，并仅把 0x603F 作为兼容显示字段。

上位机解析建议

新版上位机或自研主站建议优先读取 0x4500:00。
若需要兼容旧版故障码或客户已有逻辑，再读取 0x603F:00。
0x0000 表示当前无可读取的告警或故障；读取 0x603F 时也可能表示该故障未配置兼容映射。
报文中的多字节数值均为小端，响应 LL HH 需要还原为 0xHHLL。
不建议只依赖 0x603F 做精确定位；需要区分具体故障来源时，应使用 0x4500。

读取对象​

SDO 帧格式​

读取厂家兼容性报错 0x603F​

读取新版错误 ID 低 16 位 0x4500​

V2.0 错误 ID 结构​

故障域定义​

R68LITE 示例故障表​

兼容码与新版码的关系​

上位机解析建议​