关节模组 CANFD/CANopen 使用协议简易说明书

适用驱动：一体化通讯模组
版本：V1.0
日期：2025-12-06
适用固件：1.16.07 及以上版本

免责声明

感谢您购买巨蟹电机驱动系统。使用产品前，请仔细阅读本说明、产品手册及相关安全要求。一旦使用，即视为认可并接受本说明内容。用户应严格遵守手册、产品说明以及相关法律法规、政策和准则安装、调试、改装和使用产品，并对自身行为及其后果负责。因不当使用、安装或改装造成的损失，巨蟹智能驱动科技有限公司不承担相应法律责任。未经许可，不得以任何形式复制翻印。免责声明的最终解释权归巨蟹智能驱动科技有限公司所有。

1. 模组上电程序运行逻辑

模组上电后的典型流程如下：

进入 Boot 程序，约 300 ms 后跳转到 App。
App 初始化时间预计约 2 s。
初始化完成后，设备会上传 ID 为 0x700 + Dev_ID、数据为 00 的数据帧，同时看门狗上电自锁。
电机上伺服后，需要延时 100 ms，再向新位置转动。

注意事项：

看门狗数据帧间隔应小于 500 ms，否则电机会自锁。
抱闸打开和关闭均有约 100 ms 延时。

2. CAN 总线接线规范

2.1 信号线定义

信号	说明
`CAN_H`	高位数据线，显性电平约 `3.5 V`，隐性电平约 `2.5 V`
`CAN_L`	低位数据线，显性电平约 `1.5 V`，隐性电平约 `2.5 V`
`CAN_GND`	信号地，用于建立共地参考点，提高抗共模干扰能力

2.2 终端电阻

终端电阻用于消除信号在总线末端的反射，保证信号完整性。

项目	规范
数量	必须在总线物理两端的节点上各安装一个终端电阻
阻值	`120 ohm`
位置	仅安装在距离最远的两个节点上；总线中间节点不应安装终端电阻
连接方式	并联在 `CAN_H` 和 `CAN_L` 之间
检查方式	断电状态下测量主干线两端电阻，健康网络总电阻约 `60 ohm`，即两个 `120 ohm` 并联

CAN 终端电阻示意图

3. 协议说明

巨蟹关节模组支持 CAN 2.0 和 CAN FD 通信方式，协议基于 CANopen 402，也称 CiA 402 或 DS402。该协议是 CANopen 协议族中面向驱动和运动控制设备的子协议。

3.1 通信配置

CAN FD 默认配置：

标准帧
仲裁段速率：1 Mbps
数据段速率：5 Mbps
CAN FD 数据段加速开启

3.2 执行器 ID

执行器 ID 范围为 0x01 到 0x7F。

3.3 对象字典

所有参数、数据和功能均通过对象字典访问。对象字典使用一个 16 bit 索引和一个 8 bit 子索引定位具体对象。

3.4 主要控制模式

控制模式	中文名称	主要特点
`PP` / Profile Position	轮廓位置模式	预先定义完整位置轮廓，包括目标位置、速度和加速度，驱动器按规划执行
`PV` / Profile Velocity	轮廓速度模式	控制轴按预设加速度和减速度曲线达到并维持目标速度
`CSP` / Cyclic Synchronous Position	循环同步位置模式	上位机周期下发目标位置，驱动严格同步跟踪
`CSV` / Cyclic Synchronous Velocity	循环同步速度模式	上位机周期下发目标速度，驱动侧积分得到位置
`CST` / Cyclic Synchronous Torque	循环同步转矩模式	直接控制电机输出转矩
`MIT`	混合控制模式	支持电流、速度、位置的混合控制

4. CAN FD / CANopen SDO 控制示例

4.1 SDO 消息解析

SDO 消息格式示意图

主站下发到从站时，SDO 帧常用格式如下。

CAN 帧字段	字节长度	内容说明
`StdID`	`11 bit`	`0x600 + Dev_ID`
`DLC`	-	`0x08`
`[0]`	`8 bit`	指令代码，见下方指令代码表
`[1]..[2]`	`16 bit`	对象字典索引，低字节在前
`[3]`	`8 bit`	子索引
`[4]..[7]`	`32 bit`	写入值，低字节在前，高字节在后

SDO 指令代码说明：

指令代码	描述	方向
`2Fh`	写 1 字节数据到对象	主站 -> 从站
`2Bh`	写 2 字节数据到对象	主站 -> 从站
`27h`	写 3 字节数据到对象	主站 -> 从站
`23h`	写 4 字节数据到对象	主站 -> 从站
`60h`	写数据反馈	从站 -> 主站
`40h`	从对象读取数据	主站 -> 从站
`4Fh`	读取到 1 字节数据	从站 -> 主站
`4Bh`	读取到 2 字节数据	从站 -> 主站
`47h`	读取到 3 字节数据	从站 -> 主站
`43h`	读取到 4 字节数据	从站 -> 主站

4.2 读取电机版本信息

读取出的版本字符串需要转换为 ASCII 码。

信息	ID	DLC	Data (HEX)
厂家名称	`60X`	8	`40 08 10 00 00 00 00 00`
关节型号	`60X`	8	`40 00 10 00 00 00 00 00`
固件版本	`60X`	8	`40 0A 10 00 00 00 00 00`
硬件版本	`60X`	8	`40 09 10 00 00 00 00 00`

版本信息 ASCII 转换示例

4.3 修改电机 ID

示例：将电机 ID 设置为 5。

ID	DLC	Data (HEX)	说明
`60x`	8	`23 30 25 00 05 00 00 00`	设置电机 ID 为 `5`

4.4 零位标定步骤

零位标定时，电机需要处于失能状态。

先使能电机，并运行到需要标零的位置。
发送标定指令：60x 23 31 25 00 01 00 00 00。
读取当前反馈位置，确认当前位置为 0，表示标定成功。
电机去使能并抱闸后，按固件要求发送标定复位指令。
电机重新使能，抱闸释放后可恢复正常控制。

ID	DLC	Data (HEX)	说明
`60x`	8	`23 31 25 00 01 00 00 00`	设置零位

4.5 读取电机位置

ID	DLC	Data (HEX)	说明
`60x`	8	`40 64 60 00 00 00 00 00`	读取电机实际位置
`58x`	8	`43 64 60 00 00 00 00 00`	反馈电机实际位置

位置反馈按低字节在前、高字节在后解析。例如 FE 3F 还原为 0x3FFE，十进制为 16382，再除以 182，得到约 90 deg。

ID	帧格式	类型	DLC	CAN FD	数据
`0x601`	标准帧	数据帧	8	CAN FD	`43 64 60 00 00 00 00 00`
`0x581`	标准帧	数据帧	8	CAN FD	`43 64 60 00 FE 3F 00 00`

4.6 看门狗、限位和心跳

注意

关闭看门狗和限位保护会降低现场安全保护能力，仅建议在明确风险的调试场景中使用。

功能	ID	DLC	Data (HEX)	说明
关闭看门狗和限位保护	`60x`	8	`23 50 26 00 01 00 00 00`	关闭 `500 ms` 看门狗保护机制及限位保护
设置心跳时间	`60x`	8	`2B 17 10 00 D0 07 00 00`	设置心跳时间为 `2000 ms`，断电后恢复默认状态

4.7 限位与 CAN FD 数据段速率

设置正负限位时，电机应处于失能状态；设置完成后需要保存到 Flash。

功能	ID	DLC	Data (HEX)	说明
设置正限位	`60x`	8	`23 7D 60 02 30 7F 00 00`	设置正限位
读取正限位	`60x`	8	`40 7D 60 01 00 00 00 00`	读取正限位
设置负限位	`60x`	8	`23 7D 60 01 C8 80 FF FF`	设置负限位
读取负限位	`60x`	8	`40 7D 60 02 00 00 00 00`	读取负限位

CAN FD 数据段波特率设置关系：

写入值	数据段波特率
`1`	`5 Mbps`
`2`	`4 Mbps`
`3`	`2 Mbps`
`4`	`1 Mbps`

设置后需要重启生效，且需要保存到 Flash。

ID	DLC	Data (HEX)	说明
`60x`	8	`23 40 25 00 01 00 00 00`	设置 CAN FD 数据段波特率

4.8 SDO 位置模式示例

位置环速度是减速机输出端速度。

步骤	ID	DLC	Data (HEX)	说明
准备好启动	`601`	8	`2B 40 60 00 06 00 00 00`	准备好启动
松开抱闸	`601`	8	`2B 40 60 00 07 00 00 00`	松开抱闸
电机使能	`601`	8	`2B 40 60 00 0F 00 00 00`	电机使能激活
设置模式	`601`	8	`2F 60 60 00 01 00 00 00`	设置位置模式
设置加速度	`601`	8	`23 83 60 00 D0 07 00 00`	加速度 `2000 RPM/s`，电机端加减速范围 `0..10000`
设置减速度	`601`	8	`23 84 60 00 D0 07 00 00`	减速度 `2000 RPM/s`，电机端加减速范围 `0..10000`
设置速度	`601`	8	`23 81 60 00 0A 00 00 00`	输出端速度 `10 RPM`，范围 `0..30`
设置目标位置	`601`	8	`23 7A 60 00 00 40 00 00`	目标位置范围 `-32767..32768`
开始绝对运动	`601`	8	`2B 40 60 00 4F 00 00 00`	电机开始绝对运动
停止运动	`601`	8	`2B 40 60 00 0F 00 00 00`	电机停止运动

4.9 SDO 速度模式示例

速度环速度和加速度均为电机端速度。

步骤	ID	DLC	Data (HEX)	说明
准备好启动	`601`	8	`2B 40 60 00 06 00 00 00`	准备好启动
松开抱闸	`601`	8	`2B 40 60 00 07 00 00 00`	松开抱闸
电机使能	`601`	8	`2B 40 60 00 0F 00 00 00`	电机使能激活
设置模式	`601`	8	`2F 60 60 00 03 00 00 00`	设置速度模式
设置加速度	`601`	8	`23 83 60 00 E8 03 00 00`	加速度 `1000 RPM/s`，范围 `0..10000`
设置减速度	`601`	8	`23 84 60 00 E8 03 00 00`	减速度 `1000 RPM/s`，范围 `0..10000`
设置速度	`601`	8	`23 FF 60 00 F4 01 00 00`	设置速度 `500 RPM`

4.10 SDO 电流模式示例

最大电流建议使用默认值，并与电机峰值电流保持一致。

步骤	ID	DLC	Data (HEX)	说明
准备好启动	`601`	8	`2B 40 60 00 06 00 00 00`	准备好启动
松开抱闸	`601`	8	`2B 40 60 00 07 00 00 00`	松开抱闸
电机使能	`601`	8	`2B 40 60 00 0F 00 00 00`	电机使能激活
设置模式	`601`	8	`2F 60 60 00 0A 00 00 00`	设置电流模式
设置目标电流	`601`	8	`2B 71 60 00 F4 01 00 00`	设置目标电流 `500 mA`，范围参考电机规格参数

4.11 PI 参数和 Flash 保存

参数	ID	DLC	Data (HEX)	说明
电流环 P	`601`	8	`23 32 25 00 00 00 00 00`	设置电机电流环 P
电流环 I	`601`	8	`23 33 25 00 00 00 00 00`	设置电机电流环 I
速度环 P	`601`	8	`23 34 25 00 00 00 00 00`	设置电机速度环 P
速度环 I	`601`	8	`23 35 25 00 00 00 00 00`	设置电机速度环 I
位置环 P	`601`	8	`23 36 25 00 00 00 00 00`	设置电机位置环 P
位置环 I	`601`	8	`23 37 25 00 00 00 00 00`	设置电机位置环 I

将写入的 PI 参数和最大电流保存到 Flash：

ID	DLC	Data (HEX)	说明
`601`	8	`23 39 25 00 01 00 00 00`	写入 Flash

读取 PI 参数：

参数	Data (HEX)
读电机电流环 P 参数	`40 32 25 00 00 00 00 00`
读电机电流环 I 参数	`40 33 25 00 00 00 00 00`
读电机速度环 P 参数	`40 34 25 00 00 00 00 00`
读电机速度环 I 参数	`40 35 25 00 00 00 00 00`
读电机位置环 P 参数	`40 36 25 00 00 00 00 00`
读电机位置环 I 参数	`40 37 25 00 00 00 00 00`
读电机最大电流参数	`40 38 25 00 00 00 00 00`

4.12 SDO 读取反馈状态示例

ID	DLC	Data (HEX)	说明	解析
`601`	8	`40 78 60 00 00 00 00 00`	读取电机实际电流	-
`581`	8	`4B 78 60 00 45 01 00 00`	反馈电机实际电流	`0x0145` 转十进制为 `325`，单位 `mA`
`601`	8	`40 64 60 00 00 00 00 00`	读取电机实际位置	-
`581`	8	`43 64 60 00 FE 3F 00 00`	反馈电机实际位置	`0x3FFE` 为 `16382`，除以 `182` 后约 `90 deg`；一圈脉冲为 `65536`，对应角度 `-180..180 deg`
`601`	8	`40 6C 60 00 00 00 00 00`	读取电机实际速度	-
`581`	8	`43 6C 60 00 F9 01 00 00`	反馈电机实际速度	`0x01F9` 换算为 `50.5 RPM`
`601`	8	`40 3F 60 00 00 00 00 00`	读取电机故障	-
`581`	8	`4B 3F 60 00 00 00 00 00`	反馈电机故障	故障码见故障排查说明
`601`	8	`40 41 60 00 00 00 00 00`	读取电机运动状态	-
`581`	8	`4B 41 60 00 00 00 00 00`	反馈电机运动状态	`0x0021` 准备好启动，`0x0023` 松开抱闸，`0x0027` 使能激活，`0x0008` 报错状态
`601`	8	`40 62 26 00 00 00 00 00`	读取 MOS 温度传感器	-
`581`	8	`43 62 26 00 18 01 00 00`	反馈温度传感器	`0x0118` 为十进制 `280`，温度 `28.0 degC`
`601`	8	`40 63 26 00 00 00 00 00`	读取电机温度传感器	-
`581`	8	`43 63 26 00 18 01 00 00`	反馈温度传感器	`0x0118` 为十进制 `280`，温度 `28.0 degC`

5. CAN FD 自定义 PDO 控制示例

5.1 单执行器控制报文

上位机发送给执行器：

字段	长度	内容说明
`StdID`	`11 bit`	`0x100 + Dev_ID`
`DLC`	-	`7`
`[0].Bit[7]`	`1 bit`	使能控制，`0` 下使能，`1` 上使能
`[0].Bit[6]`	`1 bit`	抱闸控制，`0` 抱闸吸合，`1` 抱闸释放
`[0].Bit[5]`	`1 bit`	清除错误控制，`0` 默认，`1` 复位错误
`[0].Bit[4:1]`	`4 bit`	控制模式：`0x01` 轮廓位置，`0x02` 轮廓速度，`0x03` CSP 位置，`0x04` CSV 速度，`0x05` 电流环
`[0].Bit[0]`	-	预留
`[1]..[2]`	`16 bit`	目标参数 1。位置模式为输出端目标位置，范围 `-32768..32767` 对应 `-180..180 deg`；速度模式为电机端目标速度，单位 `RPM`；电流模式为目标 Iq 电流，单位 `mA`
`[3]..[4]`	`16 bit`	目标参数 2。轮廓位置和轮廓速度模式下为轮廓加减速，范围 `0..20000`，单位 `RPM/s`
`[5]..[6]`	`16 bit`	目标前馈参数。位置模式下为输出端轮廓速度，其余模式预留

5.2 单轴控制报文示例

以下以 ID 为 1 的电机为例。

序号	ID	协议	DLC	名称	数据
0	`0x101`	CAN FD	7	PP 模式转动到 `0 cnt`，加减速 `2000`，速度 `5`	`C2 00 00 07 D0 00 05`
1	`0x101`	CAN FD	7	PP 模式转动到 `16384 cnt`，加减速 `1000`，速度 `8`	`C2 40 00 03 E8 00 08`
2	`0x101`	CAN FD	7	PP 模式转动到 `-16384 cnt`，加减速 `1000`，速度 `8`	`C2 C0 00 03 E8 00 08`
3	`0x101`	CAN FD	7	速度模式，速度 `500`，加减速 `1000`	`C4 01 F4 03 E8 00 00`
4	`0x101`	CAN FD	7	速度模式，速度 `-500`，加减速 `1000`	`C4 FE 0C 03 E8 00 00`
5	`0x101`	CAN FD	7	电流模式，电流 `1000`	`CA 03 E8 00 00 00 00`
6	`0x101`	CAN FD	7	电流模式，电流 `-1000`	`CA FC 18 00 00 00 00`
7	`0x101`	CAN FD	7	CSP 模式转动 `50 cnt`	`C6 00 32 00 00 00 00`
8	`0x101`	CAN FD	7	CSP 模式转动 `100 cnt`	`C6 00 64 00 00 00 00`

简单反馈示例：

ID	帧格式	类型	DLC	CAN FD	数据
`0x101`	标准帧	数据帧	7	CAN FD	`C2 00 00 07 D0 00 05`
`0x301`	标准帧	数据帧	12	CAN FD	`FF FE 00 00 FF E2 00 00 01 04 01 D0`
`0x081`	标准帧	数据帧	8	CAN FD	`02 00 00 00 00 00 00 00`

5.3 多执行器控制报文

多控报文用于广播指令，最多可同时控制 8 个电机。

字段	长度	内容说明
`StdID`	`11 bit`	`0x200`
`DLC`	-	`64`
`[0]..[6]`	`7 bytes`	控制指令分包 1
`[7]..[13]`	`7 bytes`	控制指令分包 2
`[14]..[20]`	`7 bytes`	控制指令分包 3
`[21]..[27]`	`7 bytes`	控制指令分包 4
`[28]..[34]`	`7 bytes`	控制指令分包 5
`[35]..[41]`	`7 bytes`	控制指令分包 6
`[42]..[48]`	`7 bytes`	控制指令分包 7
`[49]..[55]`	`7 bytes`	控制指令分包 8
`[56]..[63]`	`8 bytes`	对应分包的执行器 ID，即 `Dev_ID`

每个 7 字节控制指令分包与单执行器控制报文保持一致。不使用的分包用 00 补齐。

7 个轴控制示例：

0x200:
D0 16 E5 00 00 00 00 D0 2D 15 00 00 00 00 D0 17 EA 00 00 00 00
D0 FD 65 00 00 00 00 D0 E1 07 00 00 00 00 D0 F4 E9 00 00 00 00
D0 08 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 02 03 04 05 06 07
00

0x301: 16 E3 00 00 F5 2D 01 98 01 DC 70 00
0x302: 2D 17 00 00 F7 B0 01 B5 01 DE 70 00
0x303: 18 41 FF A0 F4 49 01 BE 01 C8 70 00
0x304: FD 78 FF E8 04 50 01 AB 01 E0 70 00
0x305: E2 80 FE 8B FA CD 01 BE 01 F4 70 00
0x306: F5 51 FF A6 FF 2F 01 CC 01 E4 70 00
0x307: 08 B2 00 01 FF C3 01 C2 01 E2 70 00

5.4 MIT 模式单执行器控制报文

上位机发送给执行器：

字段	长度	内容说明
`StdID`	`11 bit`	`0x110 + Dev_ID`
`DLC`	-	`9`
`[0].Bit[7]`	`1 bit`	使能控制，`0` 下使能，`1` 上使能
`[0].Bit[6]`	`1 bit`	抱闸控制，`0` 抱闸吸合，`1` 抱闸释放
`[0].Bit[5]`	`1 bit`	清除错误控制，`0` 默认，`1` 复位错误
`[0].Bit[4:1]`	`4 bit`	控制模式：`0x06` 为 MIT 模式
`[0].Bit[0]`	-	预留
`[1]..[2]`	`16 bit`	目标位置，`0..65535` 对应 `-Pos_Max..Pos_Max`
`[3]` 和 `[4].Bit[7:4]`	`12 bit`	目标速度，`0..4095` 对应 `-Vel_Max..Vel_Max`
`[4].Bit[3:0]` 和 `[5]`	`12 bit`	位置增益 `Kp`，`0..4095` 对应 `0..500`
`[6]` 和 `[7].Bit[7:4]`	`12 bit`	速度增益 `Kd`，`0..4095` 对应 `0..5`
`[7].Bit[3:0]` 和 `[8]`	`12 bit`	目标力矩，`0..4095` 对应 `-T_Max..T_Max`

6. 执行器反馈报文

执行器反馈报文有三种触发方式：

上位机发送同步帧，ID 为 0x80。
执行器多控报文触发数据反馈。
单轴控制报文触发数据反馈。

执行器发送给上位机：

字段	长度	内容说明
`StdID`	`11 bit`	`0x300 + Dev_ID`
`DLC`	-	`12`
`[0]..[1]`	`16 bit`	负载端实际位置，Byte[0] 高 8 位，Byte[1] 低 8 位，范围 `-32768..32767` 对应 `-180..180 deg`
`[2]..[3]`	`16 bit`	电机端实际速度，`int16`，单位 `RPM`
`[4]..[5]`	`16 bit`	实际电流 `Iq`，`int16`，单位 `mA`
`[6]..[7]`	`16 bit`	错误代码，见故障码表
`[8]..[9]`	`16 bit`	电机线圈温度，`int16`，单位 `0.1 degC`
`[10]`	`8 bit`	控制模式反馈：`0x01` 轮廓位置，`0x02` 轮廓速度，`0x03` CSP，`0x04` CSV，`0x05` 电流环
`[11].Bit[7]`	`1 bit`	使能状态，`0` 下使能，`1` 上使能
`[11].Bit[6]`	`1 bit`	抱闸状态，`0` 抱闸吸合，`1` 抱闸释放
`[11].Bit[5]`	`1 bit`	报错状态，`0` 正常，`1` 报错
`[11].Bit[4]`	`1 bit`	位置到位状态，`0` 运行中，`1` 运行到位
`[11].Bit[3:0]`	-	预留

反馈解析示例：

方向	ID	帧格式	类型	DLC	CAN FD	数据
Tx	`0x101`	标准帧	数据帧	7	CAN FD	`C2 00 00 07 D0 00 05`
Rx	`0x301`	标准帧	数据帧	12	CAN FD	`09 E1 FD E5 FF 51 00 00 00 F0 01 C0`

数据	解析
`09 E1`	`13 deg`
`FD E5`	`-539 RPM`
`FF 51`	`-175 mA`
`00 00`	无报错
`00 F0`	`24 degC`
`01`	轮廓位置模式
`C0`	`1100 0000`，上使能、抱闸释放、正常状态、运行中

7. CANopen PDO 说明

CANopen 的 PDO 部分未预置完整映射，需要用户按业务自行配置映射。原 Word 转换出的代码片段存在明显 OCR 错位，因此本节以报文序列方式整理。

典型配置顺序如下：

ID	帧类型	帧格式	长度	数据	说明
`0x0701`	数据帧	标准帧	`0x01`	`00`	上电反馈
`0x0000`	数据帧	标准帧	`0x02`	`81 01`	开启节点
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2B 17 10 00 C8 00 00 00`	配置心跳时间
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 17 10 00 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 18 01 81 01 00 80`	关闭 txPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 18 01 00 00 00 00`	关闭 txPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 01 18 01 81 02 00 80`	关闭 txPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 01 18 01 00 00 00 00`	关闭 txPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 02 18 01 81 03 00 80`	关闭 txPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 02 18 01 00 00 00 00`	关闭 txPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 03 18 01 81 04 00 80`	关闭 txPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 03 18 01 00 00 00 00`	关闭 txPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 14 01 01 02 00 80`	关闭 rxPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 14 01 00 00 00 00`	关闭 rxPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 01 14 01 01 03 00 80`	关闭 rxPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 01 14 01 00 00 00 00`	关闭 rxPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 02 14 01 01 04 00 80`	关闭 rxPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 02 14 01 00 00 00 00`	关闭 rxPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 03 14 01 01 05 00 80`	关闭 rxPDO
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 03 14 01 00 00 00 00`	关闭 rxPDO 应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2F 00 18 02 01 00 00 00`	设置 TPDO 模式
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 18 02 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2F 00 1A 00 00 00 00 00`	清空 txPDO1
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 1A 00 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 1A 01 10 00 41 60`	映射 `6041` 状态字
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 1A 01 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 1A 02 10 00 78 60`	映射 `6078` 实际电流
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 1A 02 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 1A 03 20 00 64 60`	映射 `6064` 实际位置
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 1A 03 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2F 00 1A 00 03 00 00 00`	保存映射
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 1A 00 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 18 01 81 01 00 00`	映射 ID `0x181`
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 18 01 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2F 00 14 02 01 00 00 00`	设置 RPDO 模式
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 14 02 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2F 00 16 00 00 00 00 00`	清空 rxPDO1
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 16 01 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 16 01 10 00 40 60`	映射 `6040` 控制字
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 16 01 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 16 02 10 00 71 60`	映射 `6071` 目标电流
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 16 02 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 16 03 20 00 7A 60`	映射 `607A` 目标位置
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 16 03 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2F 00 16 00 03 00 00 00`	保存映射
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 16 00 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`23 00 14 01 01 02 00 00`	映射 ID `0x201`
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 00 14 01 00 00 00 00`	应答
`0x0601`	数据帧	标准帧	`0x08`	`2F 60 60 00 07 00 00 00`	设置运行模式 CSP
`0x0581`	数据帧	标准帧	`0x08`	`60 60 60 00 00 00 00 00`	应答
`0x0701`	数据帧	标准帧	`0x01`	`7F`	节点状态
`0x0000`	数据帧	标准帧	`0x02`	`01 00`	启动节点
`0x0080`	数据帧	标准帧	`0x00`	-	同步帧

8. 编码器说明

8.1 编码器分辨率与单圈位置反馈

关节模组通过双绝对值单圈编码器构建全闭环控制：

电机端编码器分辨率：14 bit，即 16384 cnt/rev。
负载端编码器分辨率：16 bit，即 65536 个位置值，反馈范围为 0..65535。

当轴跨越零位时，反馈值会产生数值突变：正向过零为 65535 -> 0，反向过零为 0 -> 65535。在全闭环控制中需要对过零跳变进行补偿，避免产生瞬时扰动。

16 bit 绝对值编码器角度误差不大于 +/-0.5 deg，重复定位精度不大于 +/-0.05 deg。

单圈角度 theta 对应的位置值计算方式：

position = theta / 360 deg * 65536

例如 theta = 20 deg 时：

position = 20 / 360 * 65536 ~= 3641

编码器线数为 4096。

8.2 位置反馈示意图

位置反馈示意图

9. 模组端子说明

原始 Word 转换出的端子表存在大量重复 OCR 内容，以下仅整理可辨识的型号、端子型号和 Pin 定义。实际接线仍应以产品丝印、结构图纸或随货规格书为准。

型号	电源端子	电源 Pin 定义	通信端子	通信 Pin 定义
`R120 / R120MAX`	`XT30AW-M.G.Y`，AMASS	`1: G`，`2: VIN`	`X1251WVS-03HF-LPSW`，XKB-Connection	`1: H`，`2: L`，`3: G`
`R102`	`XT30AW-M.G.Y`，AMASS	`1: G`，`2: VIN`	`X1251WVS-03HF-LPSW`，XKB-Connection	`1: H`，`2: L`，`3: G`
`R83`	`XT30AW-M.G.Y`，AMASS	`1: G`，`2: VIN`	`B03B-XNISK-A-1(LF)(SN)`，JST	`1: H`，`2: L`，`3: G`
`R68`	`XT30AW-M.G.Y`，AMASS	`1: G`，`2: VIN`	`X1251WVS-03HF-LPSW`，XKB-Connection	`1: H`，`2: L`，`3: G`
`R58`	`DL15006-2AB`，德利来	`1: G`，`2: 24+`	`DL12503-3AB`，德利来	`1: G`，`2: L`，`3: H`
`R48`	`B02B-XNISK-A-1(LF)(SN)`，JST	`1: G`，`2: VIN`	`B03B-ZESK-1D(LF)(SN)`，JST	`1: G`，`2: L`，`3: H`
`R48-101-DNF`	`B02B-XNISK-A-1(LF)(SN)`，JST	`1: G`，`2: VIN`	`B03B-ZESK-1D(LF)(SN)`，JST	`1: G`，`2: L`，`3: H`
`R83-101-FBN`	`XT30AW-M.G.Y`，AMASS	`1: G`，`2: VIN`	`B03B-XNISK-A-1(LF)(SN)`，JST	`1: H`，`2: L`，`3: G`
`R80-50-13NSFN`	`XT30U-M` 母头，AMASS	`1: G`，`2: 24+`	`DL12503-3AB`，德利来	`1: G`，`2: L`，`3: H`
`R68-101-lite`	`XT30AW-M.G.Y`，AMASS	`1: G`，`2: VIN`	`X1251WVS-03HF-LPSW`，XKB-Connection	`1: H`，`2: L`，`3: G`
`R48-101-lite`	`DL15006-2AB`，德利来	以规格书为准	`DL12503-3AB` / `HC-0.8-6PLT`	`HC-0.8-6PLT`: `1: G`，`2: L`，`3: H`，`4: G`，`5: L`，`6: H`

10. 故障排查说明

当电机出现异常报警时，可参考以下报错代码。

报错内容	触发条件	保护方式	清除错误方式	报错代码	说明
欠压	母线电压 < `40 V`	快速保护	重启清除	`0x0002`	硬件欠压保护为 `35 V`
过压	母线电压 > `72 V`	一般保护	重启清除	`0x0001`	-
过温	电机线圈 NTC 温度 > `95 degC` 持续 `100 ms`；或驱动器 NTC 温度 > `100 degC` 持续 `100 ms`；电机与驱动温度大于 `80 degC` 时执行上升斜率保护	一般保护	恢复到 `85 degC` 以下后指令清除	`0x0004`	-
堵转	电机 Iq 电流达到或超过设置最大电流，持续 `2 s`	限幅保护	重启清除	`0x0008`	-
过载	电机 Iq 电流积分大于设置阈值	一般保护	重启清除	`0x0010`	-
速度跟踪误差过大	期望速度与实际速度误差 > `320 RPM` 持续 `20 ms`；该阈值仅针对 `R120 / R120MAX`，其他模组按 `200 RPM` 阈值设置	快速保护	重启清除	`0x0020`	负载突变可能触发；负载缓慢上升可能触发堵转与速度误差过大
正限位保护	限位光电开关触发，或超过软件角度限位；目标速度方向与限位方向一致。软件正限位默认参数 `32767`	快速保护	指令清除，向限位反方向可以运行	`0x0040`	-
负限位保护	限位光电开关触发，或超过软件角度限位；目标速度方向与限位方向一致。软件负限位默认参数 `-32767`	快速保护	指令清除，向限位反方向可以运行	`0x0080`	-
输出端编码器异常	通过输出端编码器计算速度并与速度端比较；当输出端编码器计算速度为 `0`、速度端为 `100 RPM` 持续 `20 ms` 时触发，反向同理	快速保护	重启清除	`0x0100`	-
位置跃迁过大	CSP 模式下发送的目标位置增量 > `100 cnt`，发送周期 `1 ms`	伺服保持在当前位置	指令清除	`0x0200`	-
电流采样错误	初始化时判断电流采样基准不在合理范围	快速保护	重启清除	`0x0400`	-
电流跟踪误差超差	目标电流与反馈电流误差 > `10 A` 持续 `20 ms`，阈值按额定电流设置	快速保护	重启清除	`0x0800`	缺相或电机参数设置异常可能触发
位置跟踪误差过大	期望位置与实际位置误差 > `2000 cnt` 持续 `20 ms`	快速保护	重启清除	`0x1000`	-

保护等级说明：

保护等级	保护方式说明
一般保护	速度减速到设置阈值；抱闸吸合；等待 `100 ms`；关 PWM
快速保护	关 PWM；抱闸吸合
限幅保护	限幅到最大电流的二分之一；抱闸吸合；等待 `100 ms`；关 PWM

免责声明​

1. 模组上电程序运行逻辑​

2. CAN 总线接线规范​

2.1 信号线定义​

2.2 终端电阻​

3. 协议说明​

3.1 通信配置​

3.2 执行器 ID​

3.3 对象字典​

3.4 主要控制模式​

4. CAN FD / CANopen SDO 控制示例​

4.1 SDO 消息解析​

4.2 读取电机版本信息​

4.3 修改电机 ID​

4.4 零位标定步骤​

4.5 读取电机位置​

4.6 看门狗、限位和心跳​

4.7 限位与 CAN FD 数据段速率​

4.8 SDO 位置模式示例​

4.9 SDO 速度模式示例​

4.10 SDO 电流模式示例​

4.11 PI 参数和 Flash 保存​

4.12 SDO 读取反馈状态示例​

5. CAN FD 自定义 PDO 控制示例​

5.1 单执行器控制报文​

5.2 单轴控制报文示例​

5.3 多执行器控制报文​

5.4 MIT 模式单执行器控制报文​

6. 执行器反馈报文​

7. CANopen PDO 说明​

8. 编码器说明​

8.1 编码器分辨率与单圈位置反馈​

8.2 位置反馈示意图​

9. 模组端子说明​

10. 故障排查说明​